|
| Календарь |
| « Ноябрь 2024 » | | Пн | Вт | Ср | Чт | Пт | Сб | Вс | | | | | | 1 | 2 | 3 | | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | | 18 | 19 | 20 | 21 | 22 | 23 | 24 | | 25 | 26 | 27 | 28 | 29 | 30 |
|
|
|
Машина с ДУ на акселерометре
Некоторое время назад увлекся идеей создания балансирующего робота. В связи с недостатком времени работа несколько застопорилась, но работающий полуфабрикат был получен.
В качестве полуфабриката получилась макетка с акселерометром, управляющая машинкой. Скорость и направление лимузина определяется наклоном платы.
На макетке остались временно незадействованы потенциометры, задающие коэффициенты Кр, Кi и Кd для планируемого ПИД-регулятора.
Преобразователь интерфейса МАХ232А использовался только при отладке программы.
Да, еще, между делом научился выводить данные прямо в Excel, там сразу и график параметра рисуется. Классно, дешево и сердито. Если не нужно что-то профессиональное, типа LabView, и нет времени и смысла писать свою программу (а в моем случае пришлось бы и заново учиться программировать РС, чем лет ..надцать не занимался). Позже опишу, как это простенько сделать.
Схема, надеюсь, понятна.Приятно было найти дешёвый драйвер (ТА7291) , который в одном кристалле делает все то, что задумывалось - и регулировка скорости изменением Uref, и изменение направления логическими сигналами Dir1 и Dir2, даже электромагнитный тормоз можно изобразить.
Операционники используются для усиления ШИМ сигнала с контроллера до уровня, при котором драйвер полностью открывается при определенном (не максимальном) наклоне платы.
Тех.описание LIS344AL
Тех.описание MAX232
Тех.описание TA7291
программа для МК
Программа связи с RS232 для Excel
|
|
